ソフトウェア・ハードウェア開発

人型ロボット

当研究室で使用しているロボットmightyについては、こちら(東京大学中村・高野研究室のページ)をご覧下さい。

【参考文献】

  • T. Sugihara, K. Yamamoto and Y. Nakamura, Hardware design of high performance miniature anthropomorphic robots, Robotics and Autonomous System, Vol.56, Issue 1, pp.82-94, 2007.

対地適応性の高い足機構

準備中です。

可動範囲と支持剛性を両立する腰機構

準備中です。

ソフトウェアフレームワーク

人型ロボットは、普通の工業製品と違い、製作時に何をさせるか具体的に決まっていないという奇妙な特徴があります。 実際に運用しながら、用途の拡張と共に機能も拡張できるような成長型ソフトウェアフレームワークが必要です。

さらに難しいことに、ロボットシステムは外界に対し開かれている、つまり決まった手順に従って決まった動作をこなしていけば良いのではなく、外界との関わりの中で振る舞いが作られていきます。 このようなシステムでは、合目的的行動をとらせるための長期的な情報の流れ、センサリモータ系の短期的な情報の流れ、さらに外因的イベントに対応する反射的な情報の流れが混在します。 情報の流れを全て監視するようなプログラムを作れば、比較的容易にシステムを作れますが、これは機能の拡張性を著しく低下させます。

本研究ではプラグインアーキテクチャを利用し、同じ構造を持ちながら情報の可視性や情報処理の周期を自由に変えられるモジュールを組み合わせることによって、全体のシステムを構成するフレームワークを提案しています。 周期の異なる情報の流れが混在するシステムを、全体の整合性を崩さず拡張していくためには、幾つかの規約を守りさえすれば良いことが分かりました。 開発者はこれらの規約に基づく限り、自分がコーディングを担当するモジュールに隣接するモジュールの仕様さえ知っていれば良く、結果として拡張性の高いシステムが実現されます。

【参考文献】

  • 杉原知道, 擬似マイクロカーネルに基づく成長型ロボットソフトウェアアーキテクチャ, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 長野ビッグハット, 2P1-F05, 2008. 6. 7.

Index

Copyright (C) Motor Intelligence Lab, Osaka University Since 2010