概要

ロボットの運動制御と人の運動解析の双方向から、知能に迫る研究を行っています。 詳細は右欄の各項目をご参照下さい。

運動制御は知能の根幹

人の行動や意志決定は、必ずしも論理的ではなく、また最適化されたものでもありません。 が、常に合理的でロバストです。 それは、人の意志を超えて存在する物理法則の下で、合目的的に身体を操る行為そのもの─運動制御─が行動を形作っているからだと考えます。 したがって、知能の根幹は運動制御にあります

強非線形な世界での力学と制御

速さ・強さ・正確さといった指標で測れない人間の運動制御を数学的に議論するのは、チャレンジングなことです。 常に一つの姿勢にとどまらない非平衡性、足を踏み替えたり手をついたり等に伴う不連続性、正確なモデル化がほとんど不可能であるゆえの不確かさ、一つの目的に幾通りもの行動戦略があり得る不良設定性等の問題に切り込まなくてはなりません。 極めて非線形性の強い世界が、研究の対象です。

真に実用的な人型ロボットを目指して

人の理解と相補的に人型ロボットを作ることは、工学的にも意味のあることです。 人型ロボットは機械の究極の擬人化であって、文字通り、使用者の「もう一つの身体」として最も期待されるインタフェースを備えている将来有望なロボットです。 実用に耐える人型ロボットを作る上で、人と同等以上の運動能力や状況判断能力を実現することは不可欠です。 これは計算理論だけでなく、ソフトウェア・ハードウェアシステム研究の側面も含みます。

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